一种微电机驱动四杆直线仿生跳跃机构

摘要

本发明公开了一种微电机驱动四杆直线仿生跳跃机构，通过模仿蝗虫后腿起跳过程中的膝关节转角变化规律，以及胫节末端的轨迹，实现起跳阶段的受力状态与蝗虫相似。通过微电机和减速箱驱动齿轮运动，并带动直线四杆直线运动，在不完全齿轮与低速齿轮啮合传动时，腿节连杆与胫节连杆之间夹角逐渐减小，拉伸弹簧长度不断增长，弹簧势能不断增加；当不完全齿轮的无齿部分与低速端传动时，拉伸弹簧受到的约束突然解除，在弹簧力作用下，跳跃机构蹬地完成跳跃过程，弹性势能转换为重力势能，实现仿生跳跃。利用不完全齿轮与减速齿轮传动，同时实现连杆机构的传动和能量锁定、释放；跳跃机构简单，安装便捷，对电机要求低，能量效率高。