一种基于积分滑模算法的轮式移动机器人主从式编队控制方法

摘要

一种基于积分滑模算法的轮式移动机器人主从式编队控制方法。1)建立每个机器人位姿的运动学方程；2)根据设定的期望距离和方向角计算从机器人的运动学控制律；3)基于步骤2)求得的运动学控制律，计算从机器人的动力学积分滑模控制律。该方法针对具有非完整约束的轮式移动机器人的主‑从结构编队问题给出了保证编队效果的动力学积分滑模控制律的设计方法，其中，主机器人起领航的作用，从机器人保持设定的期望距离和期望方向角跟随主机器人运动。所述编队控制方法快速、灵活，可以现实较好的编队控制效果且具有很强的鲁棒性。