光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏方法及自动纠偏系统

摘要

本发明属于光伏阵列清洗领域，具体来说，首先提供一种光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏方法，包括：采集清洗车行进前方图像信息；根据图像信息得到光伏阵列下沿所在直线相对清洗车的实测位置信息参数；将实测位置信息参数与理想位置信息参数进行比较，解算出清洗车当前相对于光伏阵列实际的位姿与其理想位姿的偏差，依此得出纠偏控制指令；根据纠偏控制指令，对行进中的清洗车实施纠偏。然后，又提供一种光伏阵列清洗车行进中的自动纠偏系统，包括通过电缆连接的图像采集装置、智能运算控制单元、方向与速度执行单元。本发明可以对处于作业行进中的光伏阵列清洗车进行自动与辅助纠偏，结构简单、便于操控、适应性强。