使用点和线特征的稳健跟踪

摘要

所揭示实施例涉及用于稳健的基于特征的跟踪的设备、系统和方法。在一些实施例中，可为包括目标对象的相机所捕获的当前图像计算得分。所述得分可基于从所述相机所捕获的所述当前图像和先前图像中的特征的比较确定的一或多个度量。所述比较可基于针对所述当前图像的所估计的相机姿势。在一些实施例中，可基于所述得分与点阈值和/或线阈值的比较来选择基于点、基于边缘，或组合的基于点和边缘的特征对应性方法中的一者，从所述目标的模型获得所述点和线阈值。可通过使用所述选定方法建立所述当前图像与模型图像之间的特征对应性来细化所述相机姿势。