一种保形LiDAR波形去噪方法及系统

摘要

本发明提供一种保形LiDAR波形去噪方法及系统，包括迭代进行去噪过程，每次去噪依次对每个点，先通过对邻域计算得出该采样点的估算值，将原始值与其进行比较和判定，若差值大于所设定的阈值，则将估算值赋给采样点，否则保持原始值；估算值的获取方式为，首先判断当前操作数为奇数还是偶数，当操作数为奇数时和当操作数为偶数时进行相反的计算；在当前的操作数达到预设的迭代次数时结束流程，得到去噪结果。本发明技术方案能够有效去除LiDAR回波信号中的随机噪声；能够在去噪同时保持波形的形状。应用本发明技术方案对LiDAR回波信号进行去噪可以有效提高信噪比，利于后续处理。