机器人基坐标系与世界坐标系之间关系的自动确定方法

摘要

本发明公开了一种机器人基坐标系与世界坐标系之间关系的自动确定方法，包括以下步骤：安装指定工装；确定机器人末端法兰坐标系{6}相对于机器人基坐标系{Base}的齐次变换矩阵；确定机器人末端法兰坐标系{6}相对于靶球坐标系{Ba}的齐次变换矩阵；确定靶球坐标系{Ba}相对于激光跟踪仪坐标系{JG}的齐次变换矩阵；确定世界坐标系{W}相对于激光跟踪仪坐标系{JG}的齐次变换矩阵；确定世界坐标系{W}相对于机器人基坐标系{Base}的齐次变换矩阵。本发明利用激光跟踪仪高精度测量的优点，通过读取机器人内部变量，应用坐标变换的方法，实现对机器人基坐标系与世界坐标系之间关系的自动确定，自动化程度高、速度快且精确度高。