基于MEMS传感器的摆动电弧空间焊缝跟踪方法

摘要

公开一种基于MEMS(微机械)传感器的摆动电弧空间焊缝跟踪方法。该方法应用了机械手、焊接电源、送丝机、电弧传感器、内置式MEMS传感器焊枪、摆动电弧空间焊缝跟踪信号处理器、焊枪倾角运算器、摆动方向运算器、焊枪姿态实时调整器和焊接专家系统。其核心是通过焊枪倾角运算器、摆动方向运算器实现摆动电弧空间焊缝跟踪。该方法利用电弧传感器、陀螺仪和加速度计采集焊枪的空间姿态，并运用焊缝角度微分识别、垂直位移指向等方法自动调整焊枪倾角、摆动方向，实现空间复杂焊缝的实时跟踪。