一种用于无人机机载武器发射的三轴校准方法

摘要

本发明提供了一种用于无人机机载武器发射的三轴校准方法，包括如下步骤：(1)将载机姿态俯仰方向的角度调整至水平并记录滚转角度；(2)在校准靶平面内，以载机机轴视线点为坐标原点建立坐标系，测量获得载荷视线点坐标、武器视线点坐标；(3)根据载机的滚转角度对载荷视线点坐标和武器视线点坐标进行坐标变换获得载机滚转姿态处于水平位置时，载荷变换点坐标、武器变换点坐标；(4)平行移动校准靶，得到另一组载荷变换点坐标、武器变换点坐标；(5)计算获得三轴平行度；(6)检验三轴平行度是否满足平行度要求，重复检验直至平行度满足要求。本发明克服了现有三轴校准方法偏差较大的缺陷，操作性强、对场地要求较低且精度较高。