一种基于MEMS惯性器件与安卓智能手机融合的室内定位方法

摘要

一种基于MEMS惯性器件与安卓智能手机融合的室内定位方法属于数据处理和移动终端应用领域。本发明在利用MEMS惯性传感器与安卓智能手机融合定位的前提下，基于室内定位行人的运动特征和MEMS惯性器件中本身的漂移误差，采用了基于卡尔曼滤波的零速度修正累积误差消除算法；在行人运动航向角的确定中，基于陀螺仪和电子罗盘的优缺点以及行人的运动特点，本课题设计了不同数据采样方式并融合粒子滤波的航向角确定算法，进一步增加了行人航向的精度。该方法能降低惯导解算过程中的累积误差，并得出较精确的行人位移信息和航向角信息。