一种机器人线结构光视觉测量系统的手眼标定方法

摘要

本发明公开了一种机器人线结构光视觉测量系统的手眼标定方法。本发明根据机器人运动特点，将机器人的运动关系通过坐标系的建立展现出来。通过控制机器人末端的移动，并结合齐次变换矩阵原理，获得机器人移动前后摄像机的运动量，进而根据手眼关系模型获得最终手眼关系矩阵。本发明将现有技术中的圆替换标准球作为靶标，仅需提取结构光直线特征即可，减小了计算量。