一种基于合作预测控制的多机器人环境监测方法

摘要

本发明涉及一种基于合作预测控制的多机器人环境监测方法。本发明采用径向基函数网络建立环境质量参数模型，对于每一个机器人，在每一时刻，都可以使用自己和他的邻居机器人通过网络传输过来的新的质量参数数据来更新建立的环境质量参数模型；再在环境质量参数模型的基础上，建立环境质量参数优化问题，采用预测控制方法，获得机器人理想的最优运动轨迹；最后建立多机器人合作控制优化问题，基于机器人的理想的最优运动轨迹，采用预测控制方法，产生机器人实际最优的控制序列，并采用实际最优控制序列中第一个控制输入到机器人，控制机器人的运动。本发明在保证多机器人追踪环境质量参数最优值的同时，可以保持多机器人运动避碰以及速度相差有界。