一种适用于ToF相机的三维点云自动配准方法及系统

摘要

本发明公开了一种适用于ToF相机的三维点云自动配准方法及系统。系统包括漫反射材料铺粘在转台上表面，漫反射材料上间隔设有圆形标记点，ToF相机和可控转台均与计算机相连接。通过ToF相机采集数据，从三维点云中识别转台并结合转台转角对三维点云进行粗配准，同时通过背景分割获得被测物点云，再通过从强度图像中识别转台上的标记点并结合粗配准三维点云获得标记点点云，而后再利用局部逐渐配准的方法完成各视角标记点点云的配准，最后将标记点点云的配准结果应用于被测物点云，完成配准过程。本发明相比现有技术具有准确性好、鲁棒性强、易用性佳、成本相对较低的优点，并且应用广泛。