腿式机器人的下肢结构以及腿式机器人

摘要

本发明提供一种能够降低用于驱动膝关节的致动器的负载的腿式机器人的下肢结构。腿式机器人的下肢结构具备：股关节主体(18)、大腿部(2la)、将大腿部(12a)与股关节主体(18)连接起来的股关节接头(22)、与大腿部(12a)连结的膝关节主体(19)。并且设置有大腿部辅助连杆(31)，该大腿部辅助连杆(31)的一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与股关节主体(18)或股关节接头(22)连结，并且另一端部以能够绕俯仰轴旋转的方式与膝关节主体(19)连结。通过膝关节致动器(4)使大腿部辅助连杆(31)的从一端部到另一端部的长度伸缩。