自适应目标新生强度的PHD平滑器的多目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种自适应目标新生强度的PHD平滑器的多目标跟踪方法，主要解决在杂波环境下，自适应目标新生强度的PHD滤波器在目标新生时刻存在目标确认的滞后现象，并给出其线性高斯条件下的实现形式。通过前向滤波和后向平滑，能够准确估计目标数目和状态，减小目标新生时确认滞后对航迹形成带来的影响。其步骤包括目标新生率估计、前向滤波和后向平滑，即首先根据先验杂波数均值来估计k时刻的新生率；其次，采用k时刻的量测对目标进行预测和更新来完成前向滤波；然后，用滞后的L时刻量测对滤波结果进行后向平滑；最后，通过修剪合并和状态提取完成跟踪结果的输出。