自适应尺度及/或重力估计

摘要

本发明呈现用于在移动装置中估计重力及/或尺度的系统、设备和方法。使用基于图像的姿势与基于惯性的姿势之间的差异来更新重力及/或尺度的所述估计。所述基于图像的姿势是从两个姿势计算得到，且使用在所述差异之前的尺度的所述估计进行缩放。所述基于惯性的姿势是从加速度计测量值计算得到，所述加速度计测量值通过重力的所述估计进行调整。