基于激光扫描离散点强度梯度的道路标线自动化提取方法

摘要

本发明公开了基于激光扫描离散点强度梯度的道路标线自动化提取方法，包括：步骤1，利用高程信息与RANSAC法从激光点云中提取路面点集；步骤2，采用中值滤波器对路面点集中路面点进行滤波；步骤3，分别计算路面点集内各路面点的强度梯度；步骤4，根据路面点的强度梯度，采用全局聚类法将路面点集内路面点聚类为强度梯度较大和强度梯度较小的两类路面点，将强度梯度较大的路面点作为种子点；步骤5，根据种子点进行标线点搜索。本发明综合利用离散点的强度梯度信息与标线的几何形态信息，提高了道路标线提取的准确性和效率，对较差质量的激光点云数据，仍然能够实现自动化地提取，普适于大多数移动激光扫描数据。