一种无时间同步的环路辅助水下定位方法

摘要

本发明公开了一种无时间同步的环路辅助水下定位方法，首先每个节点通过发送一次HELLO消息与一次测距消息，完成链路对称性探测以及获取对称链路长度。然后，水面锚节点发送一次自身坐标信息，利用距离与坐标信息完成部分节点的定位，得到定位的节点亦发送一次自身坐标信息，进行迭代定位。最后，针对仍未得到定位节点采用环路辅助方法，得到非对称链路连接的邻居节点的坐标与距离，并借此完成定位。得到定位后的节点将发送一次自身坐标信息，引发新的迭代过程，进一步扩大定位覆盖面，并完成整个定位过程。本发明可以满足高精度、高覆盖面的定位需求。在无时间同步的条件下，有效消除水下非对称链路对节点定位的影响。