确定车辆视觉系统外部参数的方法以及车辆视觉系统

摘要

为了确定车辆视觉系统（2至4）的外部参数，在由车辆视觉系统（2至4）的摄像机（2、3）捕捉的至少一幅影像中识别多条道路车道标线（21至23）。针对所述多条道路车道标线（21至23）中的各道路车道标线，分别确定第一参数集，其定义道路车道标线（21至23）在影像平面中延伸所沿着的线的朝向和位置。确定第二参数集，其定义对应道路车道标线（21至23）在道路平面中延伸所沿着的线的朝向和位置。确定线性变换，对于所述多条道路车道标线（21至23；31至33）中的所有道路车道标线，所述线性变换定义第一参数集与第二参数集之间的映射。根据确定的线性变换来建立外部参数，建立的外部参数定义摄像机（2、3）的至少一个朝向。