具备独立转向和轮边驱动的汽车单轮装置及控制方法

摘要

本发明涉及一种具备独立转向和轮边驱动的汽车单轮装置及控制方法。汽车单轮装置包括转向电机、转向架、轮边驱动电机和汽车单轮，转向电机安装在汽车车架底盘上，转向架设在汽车车架底盘的下方，转向架的外端设有法兰盘，转向电机的输出轴和法兰盘相连，轮边驱动电机安装在转向架的内端的下方，轮边驱动电机的输出轴和汽车单轮之间连接有传动机构。控制方法为：每个汽车单轮的驱动受各自的轮边驱动电机独立控制，每个汽车单轮的转向受各自的转向电机独立控制，使汽车实现蟹行、原地转向及斜行行驶。本发明能精确控制每个车轮的驱动力，灵活调整每个车轮的转向角度，大大提高汽车的操纵稳定性和转向灵活性，行驶方式多样，有利于缓解交通堵塞状况。