一种以空间四杆机构为平台的多闭环两转动抓放机构

摘要

本发明公开了一种以空间四杆机构为平台的多闭环两转动抓放机构,它由静平台、动平台和连接动平台、静平台的第一、二、三、四主动支链构成,动平台为空间四杆机构，空间四杆机构包括通过转动副首尾顺次相连的四个连杆,第一主动支链包括固定连杆，固定连杆底端与静平台固定连接，固定连杆上端与第一虎克铰链一端固定连接，第一虎克铰链另一端与第四转动副的中心点固定连接,第二、三、四主动支链均包括下连杆，下连杆一端与静平台连接，下连杆另一端通过第二虎克铰链与上连杆底端转动连接，上连杆顶端与球铰链一端转动连接，球铰链另一端与动平台上对应设置的转动副的中心点固定连接。本机构具有两自由度转动能力和抓放能力，刚度性能优良。