基于最小树形图的无人机编队通信拓扑的重构方法及系统

摘要

本发明提供了一种基于最小树形图的无人机编队通信拓扑的重构方法及系统，该方法包括：监听广播通信信道，判断编队中的无人机是否出现通信故障；在所述无人机出现通信故障时，根据通信故障的类型修改编队通信图；计算修改后的编队通信图的最小树形图，根据计算结果，重构无人机编队通信拓扑。通过在所述无人机出现通信故障时，根据通信故障的类型修改编队通信图，以及计算修改后的编队通信图的最小树形图以重构无人机编队通信拓扑，实现了在检测到通信故障之后，快速重构通信拓扑以避免发生UAV碰撞事故并恢复编队队形。