直接驱动伺服系统的二阶滑模控制系统及其控制方法

摘要

一种直接驱动伺服系统的二阶滑模控制系统及其控制方法，其特征在于采用混合非奇异终端二阶滑模方法设计位置控制器，解决了终端滑模奇异性的问题，并且引入线性滑模面从而加快了系统收敛速度。二阶滑模的加入将控制作用在变量的高阶微分上从而削弱了系统的抖振现象。此外，自适应控制器的设计，对控制增益进行动态调节，克服了控制增益需要不确定边界的局限性。整个控制系统硬件部分包括主电路、控制电路、控制对象三部分。其中控制电路包括DPS处理器、电流采样电路、动子位置采样电路、IPM隔离驱动保护电路，主电路包括调压电路、整流滤波单元、IPM逆变单元。本发明方法最终由嵌入DPS处理器中的控制程序实现。