一种室内惯性导航定位的航向漂移误差消除方法

摘要

一种室内惯性导航定位的航向漂移误差消除方法，基于惯性测量单元实现，该惯性测量单元包括有三轴加速度计、三轴磁力计和三轴陀螺仪，预先通过三轴加速度计和三轴磁力计来计算姿态四元数初值；在室内惯性导航定位过程中，先通过三轴陀螺仪读取角速度ω(ω_x,ω_y,ω_z)来判断惯性测量单元是否处于运动状态，若是，则结合角速度ω(ω_x,ω_y,ω_z)并通过四元数微分方程计算实时的姿态四元数Q(q₀,q₁,q₂,q₃)，若否，则保持当前姿态四元数不变；最后，通过实时的姿态四元数求解惯性测量单元的航向角和姿态角。本发明提出的航向漂移误差的消除方法，可以有效的解决由于静止时陀螺仪不工作导致的航向漂移误差，从而提高室内行人惯性导航定位系统的精度。