基于机器视觉的农田机械导航线提取算法

摘要

本发明公开一种基于机器视觉的农田机械导航线提取算法，该方法包括如下步骤：对CCD获取的彩色农田图像，使用改进的超绿算法进行灰度化，得到目标区分较好的图像；然后使用改进的Otsu算法对图像进行二值化阈值处理；再采用腐蚀、膨胀以及开闭运算的形态学算法去除图像噪声；提取主作物行并Hough变换来拟合导航线，计算航向偏差，得到平行的导航线，为实时校正航向提供反馈信息。本发明可以简化图像处理步骤和程序，改善以往算法适应性和精度较差、处理速度慢的缺点，提高算法通用性，使其处理不同作物的时候都能给出准确的导航线。本发明处理一幅图像所用时间在200ms左右，可满足农田机械实时导航的要求。