一种基于自适应PID的AGV导航方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应PID的AGV导航方法，应用该方法的小车开始运行时传感器阵列开始自动采集磁位置信号；首先通过平滑滤波去掉噪声，让输入更加准确；然后通过移动窗滤波滤去由于磁力线分布不均匀的噪声；如果读取到转弯卡，则需要启动左右滤波滤除路口多余节点带来的噪声；然后将去噪的状态码输入偏差作为PID控制的输入，通过自适应的PID参数调节输出较优的左右轮速度差；然后通过电机差速控制单元去控制电机转速，保障巡线正常运行。该导航方法控制小车使得小车巡线速度大大加快，分叉路口转弯成功率高，动态摆动幅度小，静态偏差很小，在局部出现磁条损坏下，仍可巡线，在一定的干扰下，可以在小于10个周期内返回线上。