一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法

摘要

本发明所述的一种用于加工件加工中搬运机械手的控制方法步骤包括：（1）采集上道程序完成信号，接料气缸上移接收上道加工工件后下移；（2）搬运装置上升到接料气缸位置进行推料，并判断是否把接收的加工工件推到装夹位置，若没有推到则装夹位置则继续向前移动，直到推到装夹位置；（3）若搬运装置将加工工件推到装夹位置，则装夹装置根据工件位置，自动调整搬运装置上的液压夹钳位置，并将信号反馈给液压夹钳；（4）液压夹钳接收到装夹装置反馈的信号后，对工件进行夹持搬运到下道设备；（5）工件被送达到下道设备后，液压夹钳打开，快速移动到待命位置。该方法能够搬送不同规格的加工件，自动调整位置，提高了装夹和位置送达的精确性。