一种具有柔和力反馈的内窥镜仿真训练系统

摘要

本发明属于在微创手术中用于仿真训练教学的一种具有柔和力反馈的内窥镜仿真训练系统，操纵杆外圆面设计成齿条形式，操纵杆的齿条与直齿轮啮合，这使得手柄的直线运动被转换成圆周运动，与直齿轮同轴安装的前后方向圆光栅旋转编码器就可以通过读取参数，获得器械手柄的伸缩运动参数。同时，上下方向光栅编码器可获取手术器械固定板的前后运行参数，水平方向光栅编码器可获取手术器械固定板的水平旋转参数，手柄在三个自由度的运动参数均通过上述三个编码器反馈给单片机，单片机将手柄位置参数代入手术模拟场景，并在显示屏上显示出手柄在虚拟人体模型内运动，当手柄位置参数错误，单片机即控制相应的电磁刹车器刹车，使手柄产生力反馈。