一种同轴心距等光流折反射相机测距系统的三维重建方法

摘要

本发明公开了一种同轴心距等光流折反射相机测距系统的三维重建方法。旋转体镜面的中心对称轴和透视相机的光轴共线，入射光经镜面反射成像到透视相机，旋转体镜面具有等光流特性的镜面轮廓。该三维重建方法包括：建立xyz坐标系，计算反射光线、入射光线与水平面之间的夹角及反射点位置，对被测物体的各个空间点进行测距，计算得到其三维坐标信息，实现三维重建。本发明实现了对立体场景的三维重建，并在速度未知情况下，通过计算被测距物体空间点在相机采集图像上的光流实现三维重建；系统可用于无人驾驶飞机的导航与避障，可降低相机采集到的图像变化速度以及消除相机在观察飞机前方延伸至无限远的水平面时相机的透视变形。