基于高精度IMU的捷联惯导初始对准方法

摘要

本发明公开了一种基于高精度IMU的捷联惯导初始对准方法，对于相对地面静止的IMU，使用特定的3个半IMU的输出可实现捷联惯导初始对准，即解算出IMU相对于地球的姿态。特定的3个半IMU的输出数据中，3个数据中至少要有一个轴向的陀螺输出和一个轴向的加速度计输出是同轴的，半个IMU输出是指除这3个输出外剩下3个输出中一个或多个输出的有限信息。本发明可以提高姿态求解精度，在不需要利用其进行后续捷联惯性导航而只需要进行姿态求解的应用场合，可以省去部分轴向的加速度计或者陀螺，从而减少成本。