一种用于样条插补的四次多项式速度规划算法

摘要

本发明是一种应用于样条插补的四次多项式速度规划算法，以减速段为例，具有以下步骤：对数控加工曲线进行快速预插补，记录插补路径的长度，加工精度要求下的减速开始点、速度极小值点，计算最大逆向加速度A能否达到，并将减速过程分段，计算各段的四次多项式速度方程；然后根据速度方程求出刀具从减速开始点到速度极小值点的所需的理论距离，并计算其对应的插补参数；最后根据预插补阶段得到速度方程及加减速开始及结束时的插补参数，进行实时样条插补。本发明方法能够保证数控机床在高速加工过程中的速度、加速度及加加速度均能实现连续变化，缓解高速加工产生的过冲，从而实现对伺服轴的平滑、柔性的加减速控制。