一种时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合导航方法

摘要

本发明属于组合导航的技术领域，涉及一种时间‑空间差分的GPS/SINS超紧组合方法。本发明包括利用捷联惯导的输出信息预测载波角速度误差的时间‑空间差分观测值和初相位误差的时间‑空间差分观测值；利用GPS接收机输出信息计算载波角速度误差的时间‑空间差分观测值和初相位误差的时间‑空间差分观测值；将步骤一和步骤二中得到的载波角速度误差的时间‑空间差分观测值和初相位误差的时间‑空间差分观测值作差，作为系统模型的量测；利用卡尔曼滤波器估计系统状态，利用估计结果校正惯性元件误差和捷联惯导解算的导航信息；利用校正后的导航信息计算多普勒频移，并输入接收机对其进行校正。本发明提高了系统的导航精度，降低了系统的计算量和复杂性。