概率假设密度滤波器目标信息的保持方法及信息保持系统

摘要

本发明适用于多传感器信息融合领域，提供了概率假设密度滤波器目标信息的保持方法，包括：步骤1、根据前一时刻的后验矩和高斯项预测当前时刻的后验矩和高斯项；步骤2、根据预测的当前时刻后验矩和高斯项以及当前时刻的测量集对后验矩和高斯项进行更新；步骤3、对更新后的高斯项裁减与合并；步骤4、根据裁减与合并后的高斯项，提取权重的高斯项作为滤波器的输出，相应高斯项中的均值和方差分别为存活目标的状态估计和误差估计。所述方法通过修正概率假设密度滤波器更新方程将漏检目标的信息驻留在后验的更新矩中，避免了漏检目标的信息丢失，提高了目标数估计和目标状态提取的有效性，进而提高了高斯混合概率假设密度滤波器的多目标跟踪能力。