一种基于自抗扰法抑制钻杆粘滑振动的系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于自抗扰法抑制钻杆粘滑振动的系统及方法，包括：1)变频器通过PLC控制系统给出电机主给定转速，传输至被控对象，得到电机实际转速；2)变频器将电机实际转速传输至控制单元；3)同时，人机交互装置将钻杆和钻具组合结构信息传输至控制单元；4)控制单元将获取的电机实际转速和钻杆和钻具组合结构信息进行优化运算，得到辅给定优化转速，用最大转速来对辅给定优化转速进行限幅；5)控制单元通过CAN总线将限幅后的辅给定优化转速传输至变频器，与电机主给定转速相叠加，叠加转速控制驱动电机的转速，该方法能够估计系统扰动量，实时显示电机实际转速和实际扭矩，从而达到抑制钻杆粘滑振动的目的。