应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构

摘要

本实用新型提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，包括：第五轴主体结构，其前端安装第一减速器，后端安装第一驱动机构；第一侧盖，安装在第五轴主体结构的一侧，与第五轴主体结构之间形成收容腔，其内安装传动组件，传动组件连接在第一减速器和第一驱动机构之间；第二侧盖，与第五轴主体结构连接，位于第五轴主体结构的另一侧；第六轴电机安装结构，其一侧与第一减速器固定连接，另一侧与第二侧盖连接，其内安装第二驱动机构，第二驱动机构的输出轴连接第二减速器；通过紧固螺栓微调第二侧盖与第五轴主体结构之间的位置使第六轴电机安装结构准确安装在第五轴结构上。本实用新型降低了对加工精度的要求，减小成本，且便于安装。

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及了一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构。

背景技术

工业自动化机器人的迅速发展和其独特的操作灵活性已普及应用于焊接、搬运、安装、喷涂等大量重复性工作，作为工业机器人中各轴传动关节结构的设计直接影响到机器人的精度、承受载荷、加工装配成本等方面。

现有技术中，作为应用于焊接机器人的第五轴、第六轴均为独立一体成型的构件，并且驱动第五轴、第六轴的驱动机构均安装于第五轴结构内，其第六轴传动机构采用“伺服电机+齿轮传动+RV减速器”的方式，该方式中齿轮传动一般是输入齿轮轴转动RV减速器，再传动第六轴末端。由于其传动机构部件中输入齿轮轴与RV减速器安装精度要求高、增加加工难度、难以调整齿轮配合间隙，而在机器人高速旋转运行时齿轮产生较大的噪音。

又由于现有技术中第五轴结构采用铸件一体式加工工艺，且传动机构各部件分布于内腔进行装配，再次使传动机构之间的装配增加难度，而装配精度直接影响机器人的传动精度和机器成本，且由于其结构原因导致装配复杂、耗时长等问题，以使得现有结构设计极大影响机器人的安装、维护、检修。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，解决机器人第五轴、第六轴装配维护难、加工成本高的新型传动结构。

本实用新型提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，包括：

第五轴结构，所述第五轴结构包括：

第五轴主体结构，其前端转动安装有第一减速器，后端安装有第一驱动机构；

第一侧盖，通过螺栓安装在所述第五轴主体结构的一侧上，与所述第五轴主体结构之间形成一收容腔，所述收容腔内安装有传动组件，所述传动组件连接在所述第一减速器和所述第一驱动机构的输出轴之间；

第二侧盖，通过紧固螺栓与所述第五轴主体结构连接，且位于所述第五轴主体结构的另一侧；

第六轴结构，与所述第五轴结构转动连接，所述第六轴结构包括：

第六轴电机安装结构，其一侧与所述第一减速器固定连接，另一侧与所述第二侧盖转动连接，其内部安装有第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出轴连接有第二减速器；

通过所述紧固螺栓微调所述第二侧盖与所述第五轴主体结构之间的位置以使所述第六轴电机安装结构准确安装在所述第五轴结构上。

在本实用新型的一个实施例中，所述第五轴主体结构的后端设置有一电机容纳腔，所述第一驱动机构安装在所述电机容纳腔内，所述第五轴主体结构的前端设置有转动安装槽，所述第一减速器转动安装在所述转动安装槽内。

在本实用新型的一个实施例中，所述第二侧盖的内侧设置有电机支撑槽和转动连接槽，所述第一驱动机构的尾部支撑在所述电机支撑槽内，所述第六轴电机安装结构的一侧转动连接在所述转动连接槽内。

在本实用新型的一个实施例中，所述第二侧盖的内侧还设置有第一线缆通槽，所述第一线缆通槽连通所述转动连接槽和所述电机支撑槽。

在本实用新型的一个实施例中，通过所述紧固螺栓微调所述第二侧盖与所述第五轴主体结构之间的位置，以使所述转动连接槽和所述转动安装槽实现对中。

在本实用新型的一个实施例中，所述第二侧盖上设置有多个通孔，所述紧固螺栓穿过所述通孔与所述第五轴主体结构固定连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述第六轴电机安装结构的一侧上设置有多个螺纹孔，另一侧上设置有一环形凸台，通过所述螺纹孔与所述第一减速器固定连接，所述环形凸台转动连接在所述转动连接槽内。

在本实用新型的一个实施例中，所述第六轴电机安装结构设置有所述环形凸台的一侧设置有通孔，所述通孔位于所述环形凸台的中间位置。

在本实用新型的一个实施例中，所述第六轴电机安装结构的内壁上设置有第二线缆通槽，所述第二线缆通槽与所述环形凸台中间的通孔连通，以和所述转动连接槽连通。

在本实用新型的一个实施例中，所述第六轴电机安装结构的前端端部设置有连接板，所述连接板靠近所述第六轴电机安装结构的一侧上设置有电机支撑部，所述第二驱动机构的前端位于所述电机支撑部内，并与所述连接板固定连接。

本实用新型还提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，包括：

第五轴结构，所述第五轴结构包括：

尾部安装板；

第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板和所述第二支撑板的一端与所述尾部安装板固定连接在一起，且设置在所述尾部安装板的两侧；

第一驱动机构，其固定安装在所述第一支撑板和所述第二支撑板之间；

第一减速器，其转动安装在所述第一支撑板远离所述尾部安装板的一端；

第一侧盖，通过螺栓安装在所述第一支撑板的一侧上，与所述第一支撑板之间形成一收容腔，所述收容腔内安装有传动组件，所述传动组件连接在所述第一减速器和所述第一驱动机构的输出轴之间；

第六轴结构，与所述第五轴结构转动连接，所述第六轴结构包括：

第六轴电机安装结构，其一侧与所述第一减速器固定连接，另一侧与所述第二支撑板转动连接，其内部安装有第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出轴连接有第二减速器。

本实用新型提供一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，通过将第五轴结构设置为分体式结构，通过紧固螺栓分别将第一侧盖、第五轴主体结构、第二侧盖装配在一起并且通过紧固螺栓轴向微调第二侧盖使第五轴主体结构上的转动安装槽与其转动连接槽实现自动对中，使其第六轴电机安装结构准确安装在第五轴结构上，以及第六轴电机安装结构与第五轴结构中的减速器紧固连接转动第六轴结构，其结构设计简化，极大降低了装配难度，对加工精度的要求简单化，便于加工生产，降低了加工成本和装配成本，便于日常的维护。

本实用新型提供一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，通过在第六轴电机安装结构内的电机容纳腔安装电机，并且采用“伺服电机+减速机”直接传动方式，改变了现有技术中第六轴传动机构采用“伺服电机+齿轮传动+RV减速器”存在装配加工、安装精度要求高的问题，通过第六轴驱动机构直接连接减速器进行传动，简化了传动机构的装配难度，同时解决了使用齿轮传动带来的噪音问题。

本实用新型提供一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，通过在第五轴结构、第六轴电机安装结构的内部设置线缆通槽，使得第五轴、第六轴驱动机构的线缆通过线缆通槽整合到一起，从第五轴主体结构的尾部通孔穿出至第四轴内腔，避免由于结构的改变使线缆走向杂乱而引起的安全和维护问题，使得驱动机构的线缆分布和走向规律整齐，从而便于后续维护以及提高其安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型于一实施例中传动结构与第四轴装配的结构示意图。

图2为本实用新型于一实施例中传动结构的结构示意图。

图3为本实用新型于一实施例中传动结构的爆炸结构示意图。

图4为本实用新型于一实施例中传动结构中第二侧盖的结构示意图。

图5为本实用新型于一实施例中传动结构中第六轴电机安装结构的结构示意图。

图6为本实用新型于另一实施例中传动结构的结构示意图。

图7为本实用新型于另一实施例中传动结构的爆炸结构示意图。

标号说明：

第四轴结构10；第五轴主体结构20；第一侧盖21；第二侧盖22；电机支撑槽222；转动连接槽223；第一线缆通槽224；第一驱动机构23；第一输出轴2321；所述传动组件24；第一皮带轮241；第二皮带轮242；皮带243；第一螺纹孔201；第一电机容纳腔202；第二螺纹孔2021；转动安装槽203；第一减速器2031；第一通孔2322；第二通孔221；第六轴电机安装结构30；第二驱动机构31；第二减速器32；第二输出轴3121；第三螺纹孔301；环形凸台302；第二电机容纳腔303；连接板304；电机支撑部3041；主体结构305；侧板306；第二线缆通槽307；尾部安装板401；第一支撑板402；第二支撑板403；平面结构4011；加强板404。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，解决机器人第五轴、第六轴传动效率低、装配维护难、加工成本高的新型传动结构。具体的，请参阅1至图5所示，在本实施例中，所述传动结构包括第五轴结构和第六轴结构，所述第五轴结构和所述第六轴结构之间转动连接，并通过传动组件进行传动。所述第五轴结构包括第五轴主体结构20、第一侧盖21、第二侧盖22、第一驱动机构23、第一减速器2031和所述传动组件24，所述第一侧盖21和所述第二侧盖22分别通过螺栓与所述第五轴主体结构20的两侧固定连接，所述第一驱动机构23安装在所述第五轴主体结构20内，所述传动组件24安装在所述第一侧盖21和所述第五轴主体结构20之间，且与所述第一驱动机构23传动连接，需要说明的是，所述第一驱动机构23通过输出轴2321上的键销带动所述传动组件24，所述传动组件24与所述第一减速器2031固定连接。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，所述第五轴主体结构20尾部的端面上设置有多个第一螺纹孔201，多个所述第一螺纹孔201沿周向间隔且均匀分布，以便于通过所述第一螺纹孔201与第四轴结构10连接，所述第五轴主体结构20的前端转动安装有第一减速器2031，所述第五轴主体结构20的后端安装有第一驱动机构23，通过所述第一减速器2031与第六轴电机安装结构30连接。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，所述第五轴主体结构20的后端设置有第一电机容纳腔202，所述第一驱动机构23安装在所述第一电机容纳腔202内，需要说明的是，所述第一电机容纳腔202的四个角上设置有第二螺纹孔2021，所述第一驱动机构23的四个角上设置有与所述第二螺纹孔2021相对应的第一通孔2322，通过紧固螺栓将所述第一驱动机构23固定安装在所述第一电机容纳腔202内。

请参阅图1至图3所示，在本实施例中，所述第五轴主体结构20的前端设置有一转动安装槽203，所述第一减速器2031转动安装在所述转动安装槽203内，以和所述第六轴电机安装结构30固定连接。

请参阅图1至图4所示，在本实施例中，所述第一侧盖21通过螺栓固定安装在所述第五轴主体结构20的一侧上，且所述第一侧盖21与所述第五轴主体结构20之间形成一收容腔，所述传动组件24安装在所述收容腔内，且所述传动组件24连接在所述第一减速器2031之间和所述第一驱动机构23的第一输出轴2321之间，以使得所述第一驱动机构23通过所述传动组件24的传动作用，驱动所述第一减速器2031转动，进而带动所述第六轴电机安装结构30转动，实现机器人第五轴传动。

请参阅图1至图4所示，在本实施例中，所述传动组件24例如为皮带传动，包括第一皮带轮241、第二皮带轮242和皮带243，所述第一皮带轮241与所述第一驱动机构23的第一输出轴2321传动连接，例如通过键传动，所述第二皮带轮242与所述第一减速器2031固定连接，所述皮带243连接在所述第一皮带轮241和所述第二皮带轮242之间，以实现传动作用，所述第一驱动机构23通过所述皮带传动以驱动所述第六轴电机安装结构30，实现机器人第五轴传动。需要说明的是，在一些其他实施例中，所述传动组件包括齿轮传动、皮带传动或链轮传动中任意的一种。

请参阅图1至图4所示，在本实施例中，所述第二侧盖22通过紧固螺栓固定安装在所述第五轴主体结构20的一侧，且位于与所述第一侧盖21相对的一侧上，具体的，所述第二侧盖22上设置有多个第二通孔221，所述紧固螺栓穿过所述第二通孔221与所述第五轴主体结构20固定连接，通过所述紧固螺栓微调所述第二侧盖22与所述第五轴主体结构20之间的位置，以使得所述第二侧盖22可以沿其轴向进行轻微移动，以使所述第六轴电机安装结构30准确安装在所述第五轴结构上。

请参阅图1至图4所示，在本实施例中，所述第二侧盖22的内侧设置有电机支撑槽222和转动连接槽223，所述第一驱动机构23的尾部支撑在所述电机支撑槽222内，以实现对所述第一驱动机构23的支撑作用，从而将所述第一驱动机构23稳定且可靠的安装在所述第五轴主体结构20内，所述第六轴电机安装结构30的一侧转动连接在所述转动连接槽223内，以使得所述第六轴电机安装结构30能够在所述第五轴主体结构20上转动。

请参阅图1至图4所示，在本实施例中，通过所述紧固螺栓微调所述第二侧盖22与所述第五轴主体结构20之间的位置，以使得所述第二侧盖22可以沿其轴向进行轻微移动，从而使得第五轴主体结构20上的转动安装槽203和所述第二侧盖22上的转动连接槽223实现对中，即使其的轴线位于同一直线上，从而便于第六轴电机安装结构30的安装，即通过所述紧固螺栓微调所述第二侧盖22与所述第五轴主体结构20之间的位置，以使所述第六轴电机安装结构30准确安装在所述第五轴结构上，以降低对其的加工精度的要求，减小成本，且便于安装。

请参阅图1至图4所示，需要说明的是，所述转动安装槽203为一沉孔槽，并从所述第五轴主体结构20靠近所述第一侧盖21的一侧向设置所述第二侧盖22的一侧延伸，且所述转动安装槽203的侧壁上设置有多个台阶状结构，以对所述第一减速器2031进行限位，安装时，从所述第五轴主体结构20靠近所述第一侧盖21安装所述第一减速器2031，且安装到位后，所述第一减速器2031的内侧面与所述第五轴主体结构20设置所述转动安装槽203的内侧面齐平，以便于连接第六轴结构。还需要说明的是，第六轴电机安装结构30安装在所述第五轴结构上时，所述第五轴主体结构20设置所述转动安装槽203的部分和所述第二侧盖22相当于所述第六轴结构的转动防护板。

请参阅图1至图4所示，在本实施例中，所述第二侧盖22的内侧还设置有第一线缆通槽224，所述第一线缆通槽224连通所述转动连接槽223和所述电机支撑槽222，以便于容纳驱动机构的线缆通过，并从所述第五轴主体结构20的尾部通孔穿出，最后和其他线缆整合到一起，避免由于线缆分布和走向杂乱而引起的安全和维护困难的问题，即使得所述驱动机构的线缆的分布和走向规律整齐，从而便于后续维护以及提高其安全性。

请参阅图1至图5所示，在本实施例中，所述第六轴结构与所述第五轴结构转动连接，通过所述第一驱动机构23驱动所述第六轴结构，具体的，所述第六轴结构包括第六轴电机安装结构30、第二驱动机构31、连接板304和第二减速器32，所述第六轴电机安装结构30通过所述第一减速器2031与所述第五轴主体结构20转动连接，所述第二驱动机构31安装在所述第六轴电机安装结构30的内部，所述第二减速器32与所述第二驱动机构31的第二输出轴3121传动连接，所述第二减速器32连接外部焊接设备，通过所述第二驱动机构31驱动所述第二减速器32转动。

请参阅图1至图5所示，在本实施例中，所述第六轴电机安装结构30的一侧上设置有多个第三螺纹孔301，另一侧上设置有一环形凸台302，通过紧固螺栓穿过所述第三螺纹孔301，以将所述第六轴电机安装结构30与所述第一减速器2031固定连接，需要说明的是，所述第三螺纹孔301可设为台阶孔，所述环形凸台302转动连接在所述转动连接槽223内，所述第一减速器2031与所述第五轴主体结构20转动连接，即所述环形凸台302和所述第一减速器2031相当于所述第六轴电机安装结构30与所述第五轴结构转动连接的转轴，以使得所述第六轴电机安装结构30与所述第五轴结构转动连接。

请参阅图1至图5所示，在本实施例中，所述第六轴电机安装结构30内设置有第二电机容纳腔303，所述第二驱动机构31安装在所述第二电机容纳腔303内。还需要说明的是，所述第六轴电机安装结构30的前端端部设置有一连接板304，所述连接板304靠近所述第六轴电机安装结构30的一侧上设置有电机支撑部3041，当所述第二驱动机构31安装在所述电机容纳腔303内时，所述第二驱动机构31的前端位于所述电机支撑部3041内，并与所述连接板304固定连接，以起到支撑并固定所述第二驱动机构31的作用，使得所述第二驱动机构31稳定、牢固且可靠的安装在所述第六轴电机安装结构30内。

请参阅图1至图5所示，在本实施例中，所述第六轴电机安装结构30为分体式结构或为一体结构，例如为分体式结构，包括主体结构305和侧板306，所述侧板306的一侧与所述第一减速器2031固定连接，且所述侧板306固定安装在所述主体结构305的侧面以形成所述第二电机容纳腔303，以便于安装所述第二驱动机构31。

请参阅图1至图5所示，在本实施例中，所述第六轴电机安装结构30的内壁上设置有第二线缆通槽307，以便于容纳第二驱动机构31的线缆，还需要说明的是，所述第六轴电机安装结构30设置有所述环形凸台302的一侧设置有通孔，所述通孔位于所述环形凸台302的中间位置，所述第二线缆通槽307与所述环形凸台302中间的通孔连通，以和所述转动连接槽223连通，以便于容纳驱动机构的线缆通过，并通过所述第二线缆通槽307从所述环形凸台302中间穿出后，进入所述转动连接槽223，以和所述第五轴结构的驱动机构的线缆整合至一起后，再经过第一线缆通槽224从所述第五轴主体结构20的尾部通孔穿出，最后和其他线缆整合到一起，避免由于线缆分布和走向杂乱而引起的安全和维护困难的问题，即使得所述驱动机构的线缆的分布和周向规律整齐，从而便于后续维护以及提高其安全性。

请参阅图6至图7所示，在另一实施例中，所述传动结构包括第五轴结构和第六轴结构，所述第五轴结构和所述第六轴结构之间转动连接，并通过传动组件进行传动。所述第五轴结构包括尾部安装板401、第一支撑板402、第二支撑板403、第一驱动机构23、第一减速器2031和第一侧盖21，所述第一支撑板402和所述第二支撑板403的一端与所述尾部安装板401固定安装在一起，且所述尾部安装板401上设置有多个第一螺纹孔201，多个所述第一螺纹孔201沿周向间隔且均匀分布，以便于通过所述第一螺纹孔201与第四轴结构10连接，所述第一驱动机构固定安装在所述第一支撑板402和所述第二支撑板403之间，第一减速器2031其转动安装在所述第一支撑板402远离所述尾部安装板401的一端，所述第一侧盖21通过螺栓安装在所述第一支撑板402的一侧上，与所述第一支撑板402之间形成一收容腔，所述收容腔内安装有传动组件，所述传动组件连接在所述第一减速器2031和所述第一驱动机构23的输出轴之间，通过将第五轴结构设置为分体式，便于加工生产，使其加工起来更加方便，以降低加工成本，同时还便于驱动机构的安装。需要说明的是，所述第六轴结构的一侧与所述第一减速器2031固定连接，另一侧与所述第二支撑板403转动连接，且所述第六轴的结构与上述实施例中的第六轴结构类似，在此不再重复赘述。

请参阅图6至图7所示，所述尾部安装板401的一侧面的两端设置有平面结构4011，其上开设有螺纹孔，所述第一支撑板402和所述第二支撑板403的一端通过紧固螺栓将其固定安装在所述尾部安装板401的平面结构4011上，通过所述紧固螺栓微调所述第一支撑板402与所述第二支撑板403之间的位置以使所述第六轴电机安装结构准确安装在所述第五轴结构上。另外，在所述第一支撑板402和所述第二支撑板403之间固定连接有一加强板404，以提高其结构的强度。

请参阅图6及图7所示，在本实施例中，所述尾部安装板401设置为环形结构，其中间设置有通孔，以便于容纳线缆，使得线缆能够经过该通孔延伸至第四轴内部，以实现内部走线的方式，且还需要说明的是，所述第二支撑板403的结构与所述第二侧盖22的结构类似，即在所述第二支撑板403的内侧同样设置有线缆通槽，以便于容纳驱动机构的线缆通过，并从所述第五轴主体结构20的尾部通孔穿出，最后和其他线缆整合到一起，避免由于线缆分布和走向杂乱而引起的安全和维护困难的问题，即使得所述驱动机构的线缆的分布和走向规律整齐，从而便于后续维护以及提高其安全性。

本实用新型提供一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，通过将第五轴结构设置为分体式结构，通过紧固螺栓分别将第一侧盖、第五轴主体结构、第二侧盖装配在一起并且通过紧固螺栓轴向微调第二侧盖使第五轴主体结构上的转动安装槽与其转动连接槽实现自动对中，使其第六轴电机安装结构准确安装在第五轴结构上，以及第六轴电机安装结构与第五轴结构中的减速器紧固连接转动第六轴结构，其结构设计简化，极大降低了装配难度，对加工精度的要求简单化，便于加工生产，降低了加工成本和装配成本，便于日常的维护。

本实用新型提供一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，通过在第六轴电机安装结构内的电机容纳腔安装电机，并且采用“伺服电机+减速机”直接传动方式，改变了现有技术中第六轴传动机构采用“伺服电机+齿轮传动+RV减速器”存在装配加工、安装精度要求高的问题，通过第六轴驱动机构直接连接减速器进行传动，简化了传动机构的装配难度，同时解决了使用齿轮传动带来的噪音问题。

本实用新型提供一种应用于焊接机器人的第五轴、第六轴传动结构，通过在第五轴结构、第六轴电机安装结构的内部设置线缆通槽，使得第五轴、第六轴驱动机构的线缆通过线缆通槽整合到一起，从第五轴主体结构的尾部通孔穿出至第四轴内腔，避免由于结构的改变使线缆走向杂乱而引起的安全和维护问题，使得驱动机构的线缆分布和走向规律整齐，从而便于后续维护以及提高其安全性。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

本实用新型所示实施例的上述描述(包括在说明书摘要中所述的内容)并非意在详尽列举或将本实用新型限制到本文所公开的精确形式。尽管在本文仅为说明的目的而描述了本实用新型的具体实施例和本实用新型的实例，但是正如本领域技术人员将认识和理解的，各种等效修改是可以在本实用新型的精神和范围内的。如所指出的，可以按照本实用新型所述实施例的上述描述来对本实用新型进行这些修改，并且这些修改将在本实用新型的精神和范围内。

因而，尽管本实用新型在本文已参照其具体实施例进行描述，但是修改自由、各种改变和替换亦在上述公开内，并且应当理解，在某些情况下，在未背离所提出实用新型的范围和精神的前提下，在没有对应使用其他特征的情况下将采用本实用新型的一些特征。因此，可以进行许多修改，以使特定环境或材料适应本实用新型的实质范围和精神。本实用新型并非意在限制到在下面权利要求书中使用的特定术语和/或作为设想用以执行本实用新型的最佳方式公开的具体实施例，但是本实用新型将包括落入所附权利要求书范围内的任何和所有实施例及等同物。因而，本实用新型的范围将只由所附的权利要求书进行确定。