一种基于广义统一模型的折反射相机自标定方法

摘要

本发明公开了一种基于广义统一模型的折反射相机自标定方法。该方法包括以下步骤：在同一场景不同位置使用折反射相机获取两幅左右成像清晰的折反射全景图；提取左右两图的SIFT特征点，并进行特征点匹配；初始化广义统一模型的内参；使用极几何计算出本质矩阵E，在计算E的过程中使用RANSAC提高精度，同时去除外点；使用非线性优化Levenberg Marquardt方法，最小化特征点的重投影误差；不断的优化内参，直到重投影误差小于所设定的阈值，优化出鲁棒和精确的结果。本发明仅需两幅不同位置的图即可标定广义统一模型的内参和两个位置之间的关系，标定过程完全自动，具有方便快捷，操作简单，精度较高的特点。