一种用于中厚板套料切割后对钢板零件自动分拣的生产线

摘要

本实用新型公开了一种用于中厚板套料切割后对钢板零件自动分拣的生产线，涉及中厚板套料生产设备技术领域，包括钢板输送装置、机器人分拣装置和安全防护装置，所述机器人分拣装置包括机器人桁架、视觉系统和套料图解析系统；所述安全防护装置包括安全围栏、安全光栅和安全门；有益效果在于：设计合理、结构可靠、通用性强、成本低且可重复使用，能适应复杂多变的零件种类，实现了钢板切割零件的快速上下料和码盘工作，很好的满足了中厚板切割分拣的柔性自动化生产线的使用要求，且能使分拣效率、分拣质量和码盘的整齐性大幅提升，降低生产线运营成本。

说明书

技术领域

本实用新型涉及中厚板套料生产设备技术领域，特别是涉及一种用于中厚板套料切割后对钢板零件自动分拣的生产线。

背景技术

在液压支架生产中板材切割品种多、尺寸跨度大，且人工分拣时效率低、工作环境差、安全保障低，如何提高中厚板分拣效率，保证设备人员工作环境，降低工人分拣工作量等，均成为中厚板切割后柔性生产的关键因素之一。

为解决上述难题，通常采用增加手工分拣员数量，降低切割设备切割数量两种方式；如果采用第一种方式，会带来以下问题：1）多人工分拣时会增加安全风险；2）分拣人员的心情、状态等均会影响当天工作质量；3）为保证分拣操作人员的身心健康，需要投入大量的人力和资金；如果采用第二种方式，会带来以下问题：1）降低切割机数量和切割效率会降低产能；2）市场需求出现波动后，影响产能的提升；因此，亟需一种新的解决方案，以满足液压支架结构件柔性生产线的要求。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于中厚板套料切割后对钢板零件自动分拣的生产线。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种用于中厚板套料切割后对钢板零件自动分拣的生产线，包括钢板输送装置、机器人分拣装置和安全防护装置，所述钢板输送装置包括自动板链线、小工件托盘架、物料周转AGV和大工件托盘架，所述自动板链线对应所述小工件托盘架和所述大工件托盘架位置分别设置有第二分拣工位和第一分拣工位，所述物料周转AGV对应所述小工件托盘架设置；所述机器人分拣装置设置在所述钢板输送装置上方，所述机器人分拣装置包括机器人桁架、视觉系统和套料图解析系统，所述机器人桁架分为第一分拣桁架、第二分拣桁架和第三分拣桁架；所述安全防护装置固定安装在钢板传送装置周边，所述安全防护装置包括安全围栏、安全光栅和安全门；所述第一分拣桁架、所述第二分拣桁架和所述第三分拣桁架的两端均固定安装在所述安全围栏上，所述视觉系统固定安装在所述第二分拣桁架上，所述自动板链线的末端下方设置有废料坑。

优选的：所述视觉系统为视觉定位。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：设计合理、结构可靠、通用性强、成本低且可重复使用，能适应液压支架结构件复杂多变的钢板零件种类，实现了钢板切割后的快速分拣和码盘，很好的满足了液压支架结构件柔性自动化生产线的使用要求，且能使钢板分拣的速度大幅提升，降低生产线运营成本，具有下述作用：

1、与手动行车、自动行车等吊具配合，将切割好的钢板精准的放置在分拣板链线上；

2、将分拣范围增加至两个钢板工位，大大增加了对不同产品的适应性；

3、桁架采用3个Z轴联动，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种用于中厚板套料切割后对钢板零件自动分拣的生产线的立体结构示意图。

图2是本实用新型所述一种用于中厚板套料切割后对钢板零件自动分拣的生产线的主视图。

图3是本实用新型所述一种用于中厚板套料切割后对钢板零件自动分拣的生产线的俯视图。

图4是本实用新型所述一种用于中厚板套料切割后对钢板零件自动分拣的生产线的右视图。

附图标记说明如下：

1、自动板链线；2、第一分拣桁架；3、第二分拣桁架；4、第一分拣工位；5、第二分拣工位；6、第三分拣桁架；7、废料坑；8、小工件托盘架；9、物料周转AGV；10、大工件托盘架；11、视觉系统。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制，此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-图4所示，一种用于中厚板套料切割后对钢板零件自动分拣的生产线，包括钢板输送装置、机器人分拣装置和安全防护装置，钢板输送装置包括自动板链线1、小工件托盘架8、物料周转AGV9和大工件托盘架10，自动板链线1用来传送，物料周转AGV9用来周转物料，小工件托盘架8和大工件托盘架10分别用来存放工件，自动板链线1对应小工件托盘架8和大工件托盘架10位置分别设置有第二分拣工位5和第一分拣工位4，物料周转AGV9对应小工件托盘架8设置；机器人分拣装置设置在钢板输送装置上方，机器人分拣装置包括机器人桁架、视觉系统11和套料图解析系统，机器人桁架用来抓取工件，机器人桁架分为第一分拣桁架2、第二分拣桁架3和第三分拣桁架6；安全防护装置固定安装在钢板传送装置周边，安全防护装置包括安全围栏、安全光栅和安全门，安全围栏用来支撑防护；第一分拣桁架2、第二分拣桁架3和第三分拣桁架6的两端均固定安装在安全围栏上，视觉系统11固定安装在第二分拣桁架3上，自动板链线1的末端下方设置有废料坑7，废料坑7用来收集废料；视觉系统11为视觉定位，用来拍照定位。

工作原理：套料图发送视觉系统11提前解析，得到单个零件坐标、外形、重量、材质等相关参数，并根据套料图解析结果分析出各类零件托盘的规格和数量，激光切割完成请求下料，向分拣线发出上板请求，分拣线确认上料位置状态反馈（空闲）信号，行车吊取板材上料（上料完成），人工确认上料板材状态（是否符合分拣要求，如不满足，人工干预），确认分拣，板链线发出驱动信号（桁架、行车确认可移动），板件随板链线到第一分拣工位4，移动到位（板链线发出到位信号给桁架），桁架根据视觉发出坐标移动至待分拣零件位置，视觉拍照引导桁架抓手姿态调整并给出零件抓取位置，桁架将零件搬运至相应托盘，依次重复至较大零件分拣完成（并发出完成信号），板链线发出驱动信号（桁架、行车确认可移动），板件随板链线到第二分拣工位5，移动到位（板链线发出到位信号给桁架），桁架根据视觉发出坐标移动至待分拣零件位置，视觉拍照引导桁架抓手姿态调整并给出零件抓取位置，桁架将零件搬运至相应托盘，依次重复至零件分拣完成（并发出完成信号），所有零件分拣完成，废料边框及零件内孔废料随板链线滚落至废料地坑，整个过程减少了人员的直接参与，从而有效的提高了安全保障。

自动板链线1、机器人分拣装置、物料周转AGV9和视觉系统11均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本领域技术人员可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知的，故在此不再做过多记载。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。