主手控制单元及消化道手术辅助机器人

摘要

本实用新型公开了一种主手控制单元及消化道手术辅助机器人，用于柔性机械臂的末端的夹钳的开合控制和姿态控制，包括信号传输机械臂、使能按钮和开合按钮。信号传输机械臂包括连接座、第一关节臂、第二关节臂、第三关节臂、第一编码器、第二编码器和第三编码器，第一关节臂的一端与连接座转动连接，第一关节臂的另一端与第二关节臂的一端转动连接，第二关节臂的另一端与第三关节臂的一端与转动连接；第一编码器用于检测第一关节臂相对连接座转动的角度，第二编码器用于检测第二关节臂相对第一关节臂转动的角度，第三编码器用于检测第三关节臂相对第二关节臂转动的角度。本实用新型的主手控制单元能够简化柔性机械臂末端的夹钳的操作。