十字梁弹性件、六维力传感器和工业机器人

摘要

本实用新型提供一种六维力传感器的十字梁弹性件、六维力传感器和工业机器人，十字梁弹性件包括承载台、梁体和座体，梁体具有弹性形变能力，多根梁体设置在承载台的外周，四根梁体的第一延伸端均连接在承载台上，四根梁体从承载台伸出，梁体的第二延伸端均连接在座体上；梁体具有在宽度方向上相对的两个第一表面以及在z轴方向上相对的两个第二表面，从第一延伸端至第二延伸端，两个第一表面和/或两个第二表面均为外凸曲面且单曲率弯曲。六维力传感器包括十字梁弹性件，工业机器人包括六维力传感器。使每根梁体上各处的应变强度更均匀，每个应变片的检测应变大小具一致性，从而减少干扰量而提高传感器的检测准确度。