二自由度紧凑型腱传动关节模块

摘要

本实用新型公开了二自由度紧凑型腱传动关节模块，包括：十字轴、俯仰控制轮、俯仰摆块、侧摆控制轮、俯仰传动腱、侧摆传动腱、第一支撑臂、第二支撑臂；采用模块化设计，空间紧凑，可灵活应用于机器人关节，尤其是灵巧手的腕部；并且俯仰自由度和侧摆自由度的轴线正交，使空间位置解算更容易，便于控制，而左侧臂俯仰控制轮为中空构造，左侧臂十字轴穿设于其中空部，左侧臂十字轴与左侧臂第一支撑臂和左侧臂第二支撑臂的活动连接部位在俯仰控制轮中空部，使得十字轴与第一支撑臂和第二支撑臂的活动连接部位于俯仰控制轮内，节省了整体空间尺寸。