水平定向钻机及其钻杆机械抓手、钻杆上卸杆机

摘要

本申请提供的水平定向钻机及其钻杆机械抓手、钻杆上卸杆机。水平定向钻机钻杆机械抓手包括：取放组件，构造为取放钻杆，且在机械臂的驱动下与所述钻杆沿第一方向相对远离以释放钻杆；以及旋转组件，与所述取放组件连接，构造为安装在所述机械臂上，且允许所述取放组件被所述钻杆带动而与所述机械臂沿第一转动轴线相对转动，所述第一转动轴线与所述第一方向平行或二者的夹角为锐角。从而可以使得钻杆在被放置在钻杆承托装置上之前进行旋转，其水平位置可以尽量与钻杆承托装置上的托叉对齐，以尽量减少钻杆因取放组件中心线和钻杆承托装置中心线不同心而产生的偏载力。