一体化关节执行器、关节执行器模组及机器人

摘要

本实用新型提供了一种一体化关节执行器、关节执行器模组及机器人，该执行器包括：电机、编码器、电机控制处理器、电机驱动电路、网络通信处理器、以太网物理层模块以及以太网交换机芯片；以太网交换机芯片连接网络通信处理器与第一网口，第一网口用于连接其他关节执行器或外部控制设备；以太网物理层模块连接网络通信处理器和以太网交换机芯片；网络通信处理器用于基于以太网TCP/IP协议进行通信，接收外部控制设备的控制信号；电机控制处理器用于基于来自网络通信处理器的信号产生电机驱动控制信号；编码器连接电机控制处理器和电机，用于检测电机转速和转动角度并将检测结果传输给电机控制处理器；电机驱动电路连接电源和电机控制处理器。