一种基于在线学习的铁路障碍物检测方法

摘要

本发明涉及一种基于在线学习的铁路障碍物检测方法。传统的方法只利用了的图像边缘信息同时假设铁轨在图像中呈直线状，导致铁轨检测不全或弯道无法检测。本发明首先进行铁轨定位，然后在铁路区域进行障碍物检测。铁轨定位包括铁轨信息提取和利用动态规划定位铁轨信息。障碍物检测包括铁轨分段、纹理描述、在线学习和检测障碍物。本发明利用动态规划的方法提高了直线铁轨定位的精度，同时实现了铁轨的弯道定位；针对障碍物检测，本发明采用机器学习的方法实时分析、统计铁路路况，利用统计结果判断铁路当前路面是否存在障碍物，有效的降低障碍物检测的误检率，起到了火车辅助驾驶并大幅度降低了车载视频事后分析的工作量。