一种基于多普勒特征的障碍物检测方法

摘要

目前无人地面车进行地形障碍物检测主要依靠以激光雷达为主的多种传感器,而对利用毫米波雷达进行检测的方法研究较少.文中介绍了采用毫米波雷达进行障碍物检测的总体思路和雷达参数的选择;描述了多普勒频移与障碍物高度的关系;分析了平坦地面、凸出障碍物和壕沟的高度像特征,并在此基础上提出一种利用多普勒特征估算障碍物高度以及对障碍物进行分类的方法.仿真结果表明,只要雷达满足频率分辨力的要求,文中算法具有良好的可行性.