一种具有柔性连杆的蛇形机械臂

摘要

一种具有柔性连杆的蛇形机械臂，包括臂体和驱动部，所述驱动部包括驱动单元和用于承载驱动单元的支撑架，所述臂体通过连接板与支撑架的前端连接，所述臂体由多个骨节依次柔性连接而成，每个骨节均包括一柔性套管以及固定在柔性套管末端的法兰，柔性钢索穿过柔性套管和法兰中心孔将多个骨节串联，该根柔性钢索的后端与连接板连接，该根柔性钢索的前端与臂体末端的法兰连接。本实用新型提供了一种体积小、可实现任意方向转动、结构简单的具有柔性连杆的蛇形机械臂。