一种上肢康复助力训练器械

摘要

本发明涉及一种上肢康复助力训练器械，所述上肢康复助力训练器械主要包括支撑架系统、手臂系统、控制系统；支撑架系统可自由双节升降的连杆系统、可升降式万向轮复合底盘、多自由度旋转及可平移平台系统；手臂系统包括大臂、小臂和手部，大臂肩关节采用快速拆装柔性关节系统，大臂和小臂均采用双层套管结构实现无级伸缩固定，在大臂和小臂的支撑杆上分别有可移动式气动柔性C型磁固定手臂支撑件，大臂的内管中安装有驱动肘关节的行星减速电机，在小臂的前端设置有可移动式手部握杆；控制系统包括电机驱动器及信号反馈系统、无线信号处理模块、移动显示与控制终端。