人体上半身外骨骼的手部摆臂及人体上半身外骨骼

摘要

本实用新型公开了一种人体上半身外骨骼的手部摆臂及人体上半身外骨骼，包括壳体、臂轴、臂向滑轨、臂向滑块和手臂固定件，手臂固定件绑定在手臂上，手臂固定件与臂向滑块连接，臂向滑轨安装在壳体上，臂向滑块在臂向滑轨上滑动以在手臂轴向上移动，壳体转动设置在臂轴上，臂轴和臂向滑轨相对倾斜设置。手臂通过手臂固定件传动臂向滑块，使得臂向滑块能够在臂向滑轨上滑动，进而通过臂向滑块和臂向滑轨的配合提供手臂沿自身轴向的一个直线移动自由度。手臂能通过臂向滑块和臂向滑轨传动壳体，带动壳体绕臂轴转动，相应壳体配合臂轴提供了手臂一个转动自由度。一个直线移动自由度和一个转动自由度配合，使得手臂能够在一个平面或者曲面内自由活动。