并联运动机构

摘要

本申请涉及并联运动机构。一种并联运动机构装置包括框架、手柄和输入接头，该接头具有用于传输运动的至少两个独立的并且在功能上并联的路径，所述路径将手柄联接到框架。本文描述的是嵌套的并联运动机构。本文还描述了并联运动机构装置，其包括在框架和手柄之间的一个或更多个并联路径中和/或在传输系统中的柔性扭转杆。本文还描述了可以横跨诸如手臂、肩部、脚踝、腿等的人铰接关节佩戴的并联运动机构装置。这些并联运动机构装置可以形成微创设备或机动外骨骼或其它辅助工具/机器/设备的一部分。