无障碍送丝中部槽焊接十轴联动焊接机器人

摘要

一种无障碍送丝中部槽焊接十轴联动焊接机器人，包括第一关节、基座、第一机械臂、第二关节、第二机械臂、第三关节、第三机械臂、第四关节、第四机械臂、第五关节、第五机械臂、第六关节、水平横梁、第六左臂、第六右臂、左焊枪、右焊枪、送丝机构，克服了传统的六关节工业机器人适应性差，难以实现中部槽的中板和底板两侧不同焊缝的摆焊，以及不同焊层的焊接，将焊枪的连接管成Z字形弯曲设置，第二连接段呈S光滑曲线，能克服焊丝在焊枪内由于弯曲处摩擦阻力过大，造成焊丝在焊枪内卡丝，螺旋结构的内管能自动调整弯曲度，螺旋结构的内管既既具有足够的弹性，又具有足够的强度，能有效降低焊丝在送丝管内的阻力，避免卡丝故障。