手部机械外骨骼装置及外骨骼设备

摘要

本实用新型涉及一种手部机械外骨骼装置及外骨骼穿戴设备，该手部机械外骨骼装置包括：手指机构，用于手指穿戴，可随手指一起运动；手掌机构，用于手掌穿戴，可与手掌固定在一起；第一电机驱动机构，固定在手掌机构上，其输出轴与手指机构相接，使手指机构可与第一电机驱动机构的输出轴在第一旋转平面内做同步转动，进而在穿戴手部机械外骨骼装置后，使手指可以并拢或张开；第一角度传感器，用于监测手指机构在第一旋转平面上的旋转角度，并将检测值发送至第一控制装置，以便第一控制装置控制第一电机驱动机构生成与手指机构在第一旋转平面上旋转方向相反的扭矩。当人手穿戴后，手指在侧向转动时可以得到力反馈调节，使用户得到更好的触觉体验。