气磁混合球铰关节

摘要

本实用新型公开了气磁混合球铰关节。现有气浮球铰关节难以实现多位姿工作。本实用新型气磁混合球铰关节包括球头、球窝、支撑杆、基座、主励磁线圈、辅助励磁线圈和位移传感器；球窝的球面中心开有一个供气孔，球窝底部开有气腔，供气孔的底端与气腔顶端连通；球窝球面上设有沿纬向圆周均布的四个位移传感器；球窝底部开有沿纬向圆周均布的六个辅助励磁线圈安装槽，每个辅助励磁线圈安装槽内均固定有辅助励磁线圈；位移传感器将检测到的球头与球窝间隙大小输给位移检测系统。本实用新型通过磁力的预紧与气膜支撑力相平衡，从而实现球铰关节安装在空间不同位置下运动，扩大气浮球铰的应用场合，且利用电磁铁磁力预紧，容易控制。